Osnivač Aikidoa, Morihej Uešiba, rođen je 1883. godine u Tanabe Prefekturi. Bio je jedini sin od petoro dece u porodici. Od svoje majke nasledio je sklonost ka umetnosti i religiji , a od oca samurajsku disciplinu. Kao dete je bio veoma bolešljiv i krhke građe, pa je vreme provodio uglavnom u čitanju religijskih tekstova. Na nagovor svoga oca počinje sa treninzima sumoa i plivanja. Treninzi su ga fizički ojačali i otkrili novu sklonost ka borilačkim veštinama. Počinje da uči điu đicu i mačevalaštvo i to učenje prekida odlaskom u Rusko-japanski rat 1903 godine. U ratu je impresionirao svoje starešine svojom snagom i energijom. Vrativši se iz rata nastavlja još intenzivnije sa treninzima kod poznatog majstora đijuđicua, Takaki Kijoićija.

Sledeći period njegovog života usko je povezan sa odlaskom na tada slabo naseljeno ostrvo Hokaido. Tu dolazi do susreta sa Sokaku Takedom, poznatim majstorom Daito rju aikiđucua. U njemu pronalazi svog novog učitelja. Kontinuitet treninga kod Takede prekida mu vest o očevoj smrti, a na putu kući zaustavlja se u mestu Ajabeu koje je postalo sedište nove Omoto kjo religije. Poznanstvo sa njenim osnivačem Degući Onisaburom, promeniće Moriheju život i on postaje njegov sledbenik narednih osam godina.

Period Morihejeve pune životne zrelosti obeležila su “duhovna iskustva” koja su mu definitivno promenila život, i on se po nagovoru Degućija, okreće sopstvenom “putu”, vraća u Tokio i 1931 završava izgradnju velikog Kobukan dođoa. Nakon deset godina odlazi u selo Ivama gde je sagradio novi dođo i Aiki hram. Tu Uešiba prvi put, 1942. godine, predstavlja veštinu Aikido i nastavlja da radi na njenom usavršavanju sve do smrti 1969. godine.

Morihej ostavlja svetu novu veštinu zasnovanu na religioznoj filozofiji i usavršenim primenjivim tehnikama. Iza sebe ostavlja i plejadu vrhunskih majstora koji će nastaviti da prenose veštinu dalje po svetu. Pomenućemo samo neke…Sin osnivča, Kishomaru, Koichi Tohei, Kenji Tomiki, Gyozo Shioda, Morihiro Saito, Hiroshi Tada, Tadashi Abe, Kenji Tomiki...

Za najboljeg Morihejevog učenika smatra se Sensei Koichi Tohei.
Koichi Tohei rođen je 1920. godine u Shitaja, Tokio. Kao dete bio je veoma slabog zdravlja pa je često izostajao iz škole. Da bi fizički ojačao, otac ga je sa devet godina dao na trninge đudoa. To je doprinelo da mladi Tohei vidno ojača i da sa četrnaest godina osvoji majstorski pojas u đudou. Sa šesnaest godina postaje student Keio Univerziteta, a uporedo sa studijama intenzivno i dalje trenira đudo. I pored drastično ojačalog tela, i dalje ima velike probleme sa zdravljem. Ti problemi postaju toliko ozbiljni da dovode i do izostanka sa univerziteta celu jednu godinu. Ipak, Tohei ne prekida sa vežbanjem, iako sve više uviđa da osim ojačalog tela, mora da ojača i svoj um. To ubeđenje još više dolazi do izražaja kada mu u ruke dođe knjiga Učitelja Tetsuju Ogure o Zenu i Misogi disanju. Iako još uvek slabog zdravstvenog stanja, Tohei odlučuje da poseti Ichikukai dođo Učitelja Ogure. Tu počinje intenzivno da radi Misogi disanje i Zen meditaciju. Prekretnicu u njegovom životu doneće poznanstvo sa Morihejem Uešibom koje devetnaestogodišnjeg Toheia trajno opredeljuje ka novoj veštini Aikido čiji sledbenik postaje ceo svoj život.

Za vreme drugog svetskog rata, Tohei je boravio u Kini gde se isticao svojim neverovatnim fizickim sposobnostima. Po završetku rata, koji je na kratko prekinuo njegovo učenje, 1946. Tohei se vraća u Japan i nastavlja sa daljim usavršavanjem Zen meditacije, Misogi disanja i Aikidoa, a obnavlja i svoj kontakt sa Morihejem Ueshibom u njegovom dođou u Ivami. Tu za nekoliko godina postaje vodeća figura u širenju Aikidoa, i jedan od vodećih ljudi u Aikikai Hombu dođou. 1952. godine Morihei ga promoviše u zvanje 8. Dana. Vec sledeće godine Tohei odlazi na Havaje na godinu dana i to čini ponovo 1955. pokrenuvši nezaustavljivo širenje Aikidoa preko SAD-a po celom svetu. U maju sledeće godine promovisan je u zvanje Shihan Bucho, predsednika svih instruktora u Aikikai organizaciji. U maju 1960. promovisan je u rang 9. Dan i neposredno nakon promocije ponovo odlazi na Havaje gde promoviše Honolulu Aikikai. Nastavlja da putuje po svetu, po Americi i po Evropi, šireci Aikido na mnogobrojnim seminarima. Po povratku u Japan Morihei ga promoviše u najviše postojeće zvanje, 10. Dan.
Kao šef svih instruktora Aikikaia, Tohei počinje sa časovina koji su bili posvećeni onome što je smatrao za bazični deo Aikidoa, ujedinjenju uma i tela primenjenom u tehnikama. Ti časovi postaju sve posećeniji, a Tohejeva popularnost sve veća, što se nije dopadalo jednoj grupi starih instruktora. Nakon Moriheieve smrti 1969. godine, njegov sin Kisshomaru preuzima organizaciju i dobija počasnu titulu Doshu, a to dodatno ubrzava Toheijev razlaz sa Aikikaiem. Tohei odlazi sa mesta glavnog instruktora Hambu dodjoa i definitivno se okreće formiranju nove organizacije. Ona nastaje na osnovama koje je postavio 1971. godine formirajući pod patronatom Aikikaia ogranak nazvan Ki No Kenkyukai, sa idejom Ki principa koji omogućavaju jedinstvo uma i tela u tehnikama i primenjivi su u svakodnevnom vežbanju. Definitivan razlaz nastaje početkom maja 1974. godine kada Tohei zvanično napušta Aikikai i okreće se formiranju nove organizacije poznate kao Shin Shin Toitsu Aikido, ili na Zapadu, Ki Aikido. Već sredinom maja Tohei obaveštava sve glavne dođoe u svetu o svom razlazu sa Aikikaiem i namerama da razvija novu organizaciju. Pismo je izazvalo veliki šok kod mnogih visokorangiranih instruktora u celom svetu koji su izuzetno cenili i poštovali Toheia, koga su videli kao glavnog naslednika Osnivača. Mnogobrojni nacionalni savezi napuštaju Aikikai i prilaze novoformiranoj organizaciji Shin Shin Toitsu Aikido – Aikidou sa ujedinjenim umom i telom. Ova organizacija je ubrzo postala jedna od najbrojnijih na svetu i nastavila je da se razvija do današnjih dana.
Koichi Tohei je napisao mnogobrojne knjige na temu Aikidoa i ujedinjenog uma i tela, kao i Ki energije i Ki principa u svakodnevnom zivotu.

Neki od najpoznatijih učenika Sensei Toheia su:

• Koretoshi Marujama, bivši šef instruktora i predsednik Ki udruženja, koji je postao osnivač organizacije Aikido Yuishinkai International.
• Shiyuo Imayumi, 7. Dan Shin Shin Toitsu Aikido, koji je osnovao Shin Budo Kai stil Aikidoa.
• Koichi Kashiwaya, 8. Dan Shin Shin Toitsu Aikido, glavni šef instruktora za Ameriku.
• Ken Williams, Osnivač Ki-Aikido Federacije Velike Britanije
• Kenjiro Yoshigasaki, 8. Dan Shin Shin Toitsu Aikido, pionir širenja Ki-Aikidoa u Europi i osnivač organizacije Kenkyukai Associjation Internationale
• Fumio Tojoda, 6. Dan, osnivač Aikido Association of America i Aikido Association International.
• Steven Seagal, 7. Dan, američki filmski glumac, producent, pisac i bluz pevač-tekstopisac.
• Wasly Kolesnikov, 6. Dan, osnivač Kolesnikov škole za razvoj uma u okviru Aikido-a u Velikoj Britaniji.
  
  
  

Kenjiro Yoshigasaki rođen je 1951. godine u Kagoshima, Japan. Počeo je da vežba jogu kao desetogodišnji dečak. Kasnije počinje sa vežbanjem nekolicine borilačkih veština, a Aikido uči kod Sensei Toheia. Takođe studira Zen Budizam, novi Šintoizam, Katolicizam i Islam. 1971. godine odlazi u Indiju gde studira jogu godinu dana. Vrativši se u Japan nastavlja intenzivno sa treninzima Aikidoa, i 1973. biva promovisan u instruktora Shin Shin Toitsu Aikidoa. Kao jednog od najistaknutijih instruktora, Tohei Sensei ga šalje u Evropu da podučava Ki Aikido, organizuje nove klubove i poveže ih sa Ki no Kenkyukai organizacijom. To Sensei Yoshigasaki veoma uspešno čini sve do 2003.godine kada sa pozicije 8. Dana formira novu organizaciju pod imenom Ki no Kenkyukai Associjation Internationale koja je nezavisna od Ki no Kenkyukai, ali i dalje podučava Ki principe i pripada Ki aikidou. Sensei Yoshigasaki je razvio i svoj vlastiti sistem terapije nazvan Kenkodo, a u Belgiji, gde živi, sagradio je u planini ekološki Dođo, gde veliku pažnju posvećuje radu sa svojim najstarijim instruktorima koji vode njegov sistem po svetu.
Danas Sensei Kenjiro Yoshigasaki ima više od 4000 učenika u oko 120 Dođoa širom Evrope, Latinske Amerike i južne Afrike.